先代のボクシーなボディデザインから、フロントマスクから続くスムーズで流れるようなボディへとガラリと変更。新プラットフォームの採用で、走りでも格段の進化を遂げた。ロングホイールベースやコンパクトなエンジンルームで、十分な室内空間も確保。弓形にまとめられたインストルメントパネルは、シンプルなデザインで機能性に優れる。スポーティグレードのカスタムには、4灯プロジェクター式ヘッドランプ、大型フロントグリル、エアロパーツなどワイルドなエクステリアと、黒を基調とした精悍なインテリアが与えられた。エンジンはNAとターボ付きの2種類。ミッションは従来の5MTと4ATに加えて、低燃費を実現するCVTが選べる。（2006.10）
- ボディタイプ
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ハッチバック
- ボディサイズ
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3395×1475×1630, 3395×1475×1615
- カラー
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パールホワイトIII, 白, プレシャスブルーマイカメタリック, 青色, ブライトシルバーメタリック, シルバー, ブラックマイカ, 黒, アストラルブラッククリスタルマイカ, ルージュレッドクリスタルメタリック, 赤色, ミスティックレッドクリスタルメタリック, 紫色, プラチナグレーメタリック, グレー, ホワイト, ジュピターベージュメタリック, ベージュ, ヴェネチアンレッドメタリック, ライトローズメタリック, ピンク, シャンパンメタリックオパール, ゴールド, プレシャスブルーマイカ
前後バンパー、フロントグリル、リアランプなどのデザインを変更。同時にフロントシート回りの形状を変更し乗降性を向上させた。またハザードスイッチの配置変更や室内の静粛性の改善、AT車の燃費向上などが実施された。（2001.1）
NAエンジンの出力を向上し、MT車が50ps、AT車が53psとなった。ターボエンジンはトルクを向上。同時に足回りの見直しが行われている。また、一部グレードではATを電子制御化することで燃費も改善されている。（2002.1）
ベースモデルであるカムリのモデルチェンジに合わせて、アルティスも新型へ切り替わることになった。ボディは先代よりさらに一回り大型化し、ラージクラスに匹敵する居住性とラゲージスペースを手に入れている。エンジンは排気量を200ccアップし2.4Lの直4となり、可変バルブタイミング機構などの採用により最高出力が19ps、最大トルクは2.9kg-mも向上している。ミッションは全車インテリジェントタイプの4AT、“スーパーECT”となり、低燃費とレスポンスに優れた走りを実現。上級グレードには電子制御サスペンション“インフィニティTEMS”を採用した。（2001.9）
「シンプルでおしゃれなカジュアルミニ」をコンセプトに開発された5ドアハッチバック。最近の軽自動車は背の高いスタイルを採用するモデルが多いが、エッセは安定感のある台形スタイルを採用。同時に水平基調のラインを組み合わせて、シンプルで飽きのこないフォルムを実現している。センターメーターの採用やレイアウトや大きさにこだわったボタン類など、インテリアも便利で使いやすく仕上げられている。エンジンは直3NAを搭載。連続可変バルブタイミング機構の採用により、高い動力性能とともに低燃費＆低排出ガスも実現している。駆動方式はFFと4WDが用意されている。（2005.12）
シャレードの後継モデルとなる4ドアハッチバック。リッターカーとなったためボディが一回り小さくなった。日常的に扱いやすいサイズに設定するとともに、ロングホイールベース化などによって広いキャビン＆ラゲージを確保。エンジンは燃費や排出ガスなど環境性能に優れた新開発の1L直3を搭載。ミッションは5MTと4AT、FFのほかフルタイム4WDモデルも用意する。衝突安全ボディや運転席＆助手席エアバッグなど安全装備が充実するほかエアコン、パワステ、パワーウインドウ、パワードアロックなどの快適装備も全車に標準となる。（1998.2）
可変バルブタイミング機構を採用した1.3L直4エンジン搭載車を追加。4ATも新開発の高効率タイプを採用し、スムーズな加速と低燃費を実現した。同時に1Lエンジンも変更され、動力性能の向上と低燃費化が図られた。内外装も小変更を実施。（2000.5）
爽快な走りでロングツーリングも楽しめる軽自動車。今までありそうでなかった、このジャンルを開拓するのがソニカだ。ロングホイールベースと低重心化による低くて長いボディで、安定感のある走りを実現した。エクステリアは伸びやかなプロポーションが特徴的。インテリアは、ダッシュボードに独特な凹みをもたせたことで、囲まれ感を強調。ドアトリムへと続く、乗る人を包み込むようなサラウンドインテリアを採用する。後席は軽として最大級の室内幅によって広くて、快適な空間を実現した。7速アクティブシフトも備わる世界最軽量＆最小の自社製CVTとの組み合わせによって、加速感と優れた燃費性能を両立させている。（2006.06）
全車に可変バルブタイミング機構を搭載した新エンジンを搭載。同時にATも換装され、動力性能と燃費を向上させた。また、新たに直4ターボエンジンを搭載したエアロダウンカスタムや2ＷＤのお買い得モデルを設定。内外装の変更も行っている。（2000.5）
パワーステアリングを油圧式から電動式に改め燃費を改善。国土交通省が定める「良−低排出ガス車」の認定受けた。また、全車にパワーウインドウ挟み込み防止機構を採用、燃料残量警告灯や助手席用乗降グリップが標準装備となり、装備が充実した。（2002.1）